面向?qū)ο蟮臋C(jī)器人仿真與監(jiān)控系統(tǒng).pdf

1、本文介紹了一種通用的面向?qū)ο蟮臋C(jī)器人仿真與監(jiān)控系統(tǒng).該系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人控制器相連,能實(shí)時(shí)接收機(jī)器人控制器發(fā)來的當(dāng)前機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù),將它們動(dòng)態(tài)地以三維圖形方式進(jìn)行顯示,實(shí)時(shí)地監(jiān)視機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),而且用戶還能夠通過網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行遠(yuǎn)程的控制;當(dāng)通過網(wǎng)絡(luò)和離線編程與仿真數(shù)據(jù)發(fā)生器相連時(shí),用戶能夠使用易于理解的機(jī)器人語言對(duì)機(jī)器人進(jìn)行離線編程,對(duì)代碼進(jìn)行調(diào)試與編輯,最終將機(jī)器人指令下載到機(jī)器人控制器中執(zhí)行.本文對(duì)機(jī)器人的幾何建模和運(yùn)動(dòng)

2、學(xué)建模進(jìn)行了研究,詳細(xì)論述了使用VC6.0語言作為開發(fā)平臺(tái),以O(shè)penGL三維顯示技術(shù)完成三維可視化,以VRML作為外部機(jī)器人模型表示,實(shí)現(xiàn)運(yùn)行時(shí)可交互的機(jī)器人三維實(shí)時(shí)圖形仿真系統(tǒng)的開發(fā)技術(shù)與開發(fā)方法.在原來的圖形仿真與監(jiān)控子系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,建立通用的機(jī)器人仿真與監(jiān)控系統(tǒng),通過改變機(jī)器人的幾何模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)描述就能方便的對(duì)不同的機(jī)器人對(duì)象進(jìn)行仿真與監(jiān)控而不需要對(duì)源代碼進(jìn)行修改,為其他機(jī)器人的研究提供通用的仿真與模擬平臺(tái).采用網(wǎng)絡(luò)編程的通用接