3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人傳動(dòng)性能研究與尺度綜合.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文對(duì)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的傳動(dòng)性能與尺度綜合問題作了比較深入的研究。
　　 通過對(duì)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置反解分析，建立了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人速度輸入、輸出方程，構(gòu)造出機(jī)器人雅可比矩陣，從而得到傳動(dòng)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)的表達(dá)式。通過空間點(diǎn)條件判別，確定了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的工作空間，運(yùn)用瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)分析法，建立了機(jī)構(gòu)的奇異位形判別矩陣，得到了機(jī)構(gòu)的奇異位形空間，并應(yīng)用MATLAB軟件對(duì)工作空間及奇異位形進(jìn)行數(shù)值仿真。以全

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