3-DOF平動(dòng)正交并聯(lián)機(jī)器人的性能分析與研究.pdf

1、在對(duì)國內(nèi)外并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀分析的基礎(chǔ)上，本文對(duì)基于 Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)提出的一種3-DOF平動(dòng)正交并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了性能分析。該并聯(lián)機(jī)器人具有裝配簡單和初始位姿檢測(cè)方便的特點(diǎn)。
　　介紹3-DOF平動(dòng)正交并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，求得其位置反解，基于位置反解方程和結(jié)構(gòu)約束條件研究該并聯(lián)機(jī)器人工作空間，得到其工作空間的三維立體圖和截面圖；與Delta并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了工作空間的對(duì)比分析。
　　推導(dǎo)出3-DOF平動(dòng)正交并聯(lián)機(jī)器人的速度

2、雅克比矩陣，定義兩種性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，并繪制它們?cè)诠ぷ骺臻g內(nèi)的分布圖。求解 Delta并聯(lián)機(jī)器人的雅克比矩陣，對(duì)這兩種并聯(lián)機(jī)器人的性能評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行對(duì)比分析。
　　根據(jù)線性疊加原理建立3-DOF平動(dòng)正交并聯(lián)機(jī)器人的誤差模型，定義三種誤差評(píng)價(jià)指標(biāo)，并繪制它們?cè)诠ぷ骺臻g內(nèi)的分布圖，利用蒙特卡洛方法對(duì)該并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)的誤差進(jìn)行了分析。求解3-DOF平動(dòng)正交并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)能和勢(shì)能，然后運(yùn)用拉格朗日法建立該并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程模型。