基于神經(jīng)元自適應控制算法的直流伺服電機控制研究.pdf

1、直流伺服控制技術廣泛應用于軍工、精密機床、機器人等領域。隨著電力電子技術、數(shù)字信號處理技術的進步，直流伺服系統(tǒng)向著數(shù)字化、集成化、小型化、智能化的方向發(fā)展。
　　 為了獲得調(diào)速范圍寬、位置控制精度高、體積小、集成度高的直流伺服系統(tǒng)，本文提出了一種利用微處理器LPC2366的全數(shù)字直流伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)。充分利用LPC2366周邊接口豐富、運算速度快的特點，應用直流脈寬調(diào)制(PWM)驅(qū)動技術，設計了體積小、集成度高、可實現(xiàn)較復雜算法

2、的直流伺服電機驅(qū)動控制器。為配合本文所設計的直流伺服控制器，采用LMD18200T電機功率集成電路，設計了可驅(qū)動功率≤150瓦的小型直流伺服電機驅(qū)動器，給出了單極性和雙極性兩種驅(qū)動方式的驅(qū)動電路。本文給出了控制器硬件的總體設計方案，設計了系統(tǒng)的電平轉(zhuǎn)換電路、上位機串行通信接口等硬件電路，并總結了系統(tǒng)設計中需要注意的一些問題。
　　 本文設計了直流電機伺服系統(tǒng)的數(shù)字PI控制器和神經(jīng)元自適應控制器，實現(xiàn)了直流伺服電機的電流和轉(zhuǎn)速雙閉