一種移動(dòng)偵察機(jī)器人平臺(tái)機(jī)械設(shè)計(jì)及仿真分析.pdf

1、利用偵察機(jī)器人改變了傳統(tǒng)的偵察方式，避免了偵察兵的傷亡，是未來(lái)戰(zhàn)爭(zhēng)的發(fā)展趨勢(shì)。本論文根據(jù)國(guó)內(nèi)外偵察機(jī)器人的研究及應(yīng)用現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)一種移動(dòng)偵察機(jī)器人平臺(tái)本體，該平臺(tái)可以搭載多種傳感器，成為執(zhí)行一種或多種偵察任務(wù)的偵察機(jī)器人。
　　 首先通過(guò)對(duì)當(dāng)前國(guó)內(nèi)外地面移動(dòng)偵察機(jī)器人常用的行走方式、傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式等的分析比較，并結(jié)合偵察機(jī)器人隱蔽性、響應(yīng)快速、一定越野能力等要求確定了本偵察機(jī)器人平臺(tái)的行走方式、傳動(dòng)方式以及驅(qū)動(dòng)方式等。設(shè)計(jì)了兩

2、種轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，通過(guò)對(duì)二者的比較，確定采用惰輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。通過(guò)對(duì)機(jī)器人平臺(tái)常用材料的分析，并結(jié)合技術(shù)指標(biāo)的要求，設(shè)計(jì)采用鋁合金材料。
　　 越障能力是衡量偵察機(jī)器人平臺(tái)性能的重要指標(biāo)之一，本文對(duì)偵察機(jī)器人平臺(tái)在平地以及三種越障情形下的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了受力分析，得出了在越過(guò)三種障礙時(shí)機(jī)器人平臺(tái)所需要的動(dòng)力和功率，并推導(dǎo)出了輪胎直徑、前后輪軸距以及輪胎與臺(tái)階之間摩擦系數(shù)的在過(guò)臺(tái)階情形時(shí)關(guān)系式。根據(jù)分析結(jié)果確定選用的電機(jī)以及減速器的型號(hào)，得出機(jī)器