小型排爆機器人移動平臺機構設計與運動性能的分析和仿真.pdf

1、目前，全世界范圍內(nèi)沖突不斷，恐怖爆炸事件時常發(fā)生，其危險性、復雜性和緊迫性給維和工作帶來巨大困難。小型排爆機器人作為一種特種作業(yè)機器人，具有全地形適應性，可代替人類深入復雜、危險環(huán)境，完成探測、排爆等作業(yè)任務，將成為人類反恐排爆工作的有效工具之一。本文提出了一種小型排爆機器人移動平臺方案，設計了其行走系統(tǒng)和傳動系統(tǒng)，分析了作業(yè)過程中的運動學、動力學性能，制作了移動平臺實物樣機，并結合設計任務，進行了相關性能測試。
　　本文主要研究

2、內(nèi)容如下:
　　1.分析了小型排爆機器人移動平臺設計任務，對比了國內(nèi)外排爆機器人的典型行走系統(tǒng)方案，提出了一種五自由度的腿履復合式移動平臺行走方案。以越過狹窄通道、壕溝、高臺、斜坡等常見障礙為目標，建立了移動平臺關鍵尺寸的約束關系，分析了跨越幾種常見障礙時的姿態(tài)規(guī)劃問題;
　　2.確定了小型排爆機器人移動平臺的傳動方案，根據(jù)爬坡、轉向、翻越垂直障礙等典型工況，分析計算了機器人越障所需驅(qū)動力，確定了機器人驅(qū)動源選型;分析了移動

3、平臺在越障過程中的穩(wěn)定性，驗證了機器人的通過能力;
　　3.基于多體動力學基礎理論，利用MSC.ADAMS軟件，建立了小型排爆機器人移動平臺虛擬樣機，并對爬坡、轉彎、翻越垂直障礙等典型工況進行了運動學和動力學仿真分析，確定了機器人越障過程中的穩(wěn)定性及驅(qū)動力要求，驗證了機器人驅(qū)動源選型的可靠性;
　　4.基于ANSYS有限單元法，分析了小型排爆機器人移動平臺主體模塊框架的剛度及強度要求，并進行了靜力學有關分析;在進一步完善機械