多功能排爆機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、世界各國(guó)在社會(huì)體制、綜合國(guó)力以及自身文化等方面的差異引發(fā)了許多恐怖事件的發(fā)生。為此，世界各國(guó)十分重視反恐機(jī)器人的研究，排爆機(jī)器人更是成為研究的重點(diǎn)。
　　相比于其他排爆機(jī)器人，本文著重從多功能和模塊化兩個(gè)方面來(lái)研究。論文將排爆機(jī)器人分為移動(dòng)平臺(tái)、機(jī)械臂、末端工具和系統(tǒng)控制四個(gè)模塊，主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)綜合現(xiàn)有輪式、足式和履帶式結(jié)構(gòu)各自的優(yōu)點(diǎn)，移動(dòng)平臺(tái)采用擺臂履帶式結(jié)構(gòu)。論文對(duì)該平臺(tái)在階梯、壕溝、斜坡障礙方面的越障機(jī)

2、理作了具體的分析，完成了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的構(gòu)建。
　　(2)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，機(jī)械臂采用四自由度連桿式結(jié)構(gòu)。論文利用D-H連桿坐標(biāo)系法，構(gòu)建機(jī)械臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。最后在ADMAS虛擬平臺(tái)下，對(duì)機(jī)械臂模型進(jìn)行仿真分析，得到末端目標(biāo)點(diǎn)的空間軌跡、運(yùn)動(dòng)位置、速度、加速度以及各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的變化曲線，仿真結(jié)果驗(yàn)證了設(shè)計(jì)參數(shù)的合理性。
　　(3)末端工具庫(kù)具備很強(qiáng)的通用性，根據(jù)實(shí)際需要自動(dòng)進(jìn)行更換，較大程度上適應(yīng)了排爆機(jī)器人任務(wù)