2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、模塊化設(shè)計(jì)思想是一種擁有諸多優(yōu)點(diǎn)的新興設(shè)計(jì)理論,而運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)思想設(shè)計(jì)機(jī)器人則能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的柔性擴(kuò)展,也是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)。與此同時(shí),在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域,多面體機(jī)器人是一種新興事物,具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力,實(shí)現(xiàn)多面體機(jī)器人的模塊化則有助于移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展?;诖吮尘?,本文以多面體機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)其模塊化設(shè)計(jì)方案進(jìn)行研究,并以兩款具有不同運(yùn)動(dòng)副的四面體機(jī)器人為實(shí)例進(jìn)行設(shè)計(jì)方案的驗(yàn)證。
  首先,從幾何學(xué)的角度對(duì)多面

2、體進(jìn)行分析,分析其實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的方式和基本結(jié)構(gòu)組成單元,并與多面體機(jī)器人進(jìn)行對(duì)比,從機(jī)構(gòu)學(xué)角度分析出適合于此類(lèi)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)方式和基本結(jié)構(gòu)單元。接下來(lái)以基本結(jié)構(gòu)單元為設(shè)計(jì)出發(fā)點(diǎn),對(duì)兩款具有不同運(yùn)動(dòng)副的模塊化多面體機(jī)器人的機(jī)構(gòu)模塊構(gòu)形、機(jī)構(gòu)模塊間連接、控制方案、控制系統(tǒng)硬件模塊間連接進(jìn)行設(shè)計(jì),并對(duì)控制系統(tǒng)硬件模塊初步選型和軟件模塊化實(shí)現(xiàn)進(jìn)行研究。
  然后,基于模塊化多面體機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案,以兩款具有不同運(yùn)動(dòng)副的四面體機(jī)器人為實(shí)例,實(shí)

3、現(xiàn)其模塊化的同時(shí),分別進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、控制系統(tǒng)硬件具體選型和軟件流程設(shè)計(jì),以驗(yàn)證多面體機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)方案的可行性。
  其次,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,對(duì)兩款四面體機(jī)器人設(shè)計(jì)不同的步態(tài)變換步驟并由運(yùn)動(dòng)俯視圖分析其共有的步態(tài)分布規(guī)律。以此步態(tài)分布規(guī)律為依據(jù),對(duì)基于R副模塊化四面體機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制算法進(jìn)行了設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人根據(jù)所處的位置和操作者的控制命令進(jìn)行特定方向的運(yùn)動(dòng),并運(yùn)用面向?qū)ο缶幊碳夹g(shù)的實(shí)現(xiàn)其模塊化。與此同時(shí),基于傳感器的

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