機器人模塊化運動控制平臺研究與開發(fā).pdf

1、以模塊化設(shè)計思想開發(fā)基于嵌入式系統(tǒng)的機器人運動控制平臺，設(shè)計并實現(xiàn)機器人的遙操作運行、機器人作業(yè)環(huán)境實時數(shù)字圖像監(jiān)控和高清拍照存儲是本課題的主要研究內(nèi)容。在理論與實踐結(jié)合的基礎(chǔ)上完成運動控制平臺三個部分的硬件設(shè)計與軟件開發(fā)：機器人伺服驅(qū)動器、機器人主控單元、機器人遙操作臺。
　　 根據(jù)系統(tǒng)功能進行了需求分析與方案設(shè)計。在分析了MOS場效應(yīng)管搭建H驅(qū)動橋的死區(qū)時間、正交碼盤測速方法、面向?qū)ο蟮乃枷朐O(shè)計數(shù)字PID算法后，實現(xiàn)了基于D

2、SP的機器人伺服驅(qū)動控制器。設(shè)計了以STM32F407為核心控制器的主控單元模塊，在主控系統(tǒng)中實現(xiàn)了SD卡大容量存儲、數(shù)字?jǐn)z像頭圖像采集、無線數(shù)據(jù)傳輸與控制、通信接口設(shè)計、機器人電源管理；設(shè)計了以搖桿電位器為輸入裝置的機器人遙操作臺，在分析JPEG解碼算法的基礎(chǔ)上實現(xiàn)了在嵌入平臺上的圖片實時解碼與顯示。研究了電子系統(tǒng)的輻射效應(yīng)和加固原理，并針對運動控制平臺中的關(guān)鍵電子元件給出了選型指導(dǎo)。研究了電磁干擾與電磁耦合途徑，設(shè)計了電子系統(tǒng)屏蔽方