一種基于擴頻技術(shù)的多機器人通信平臺的研究.pdf

1、隨著多機器人技術(shù)和無線通信的快速發(fā)展，基于擴頻技術(shù)的多機器人通信系統(tǒng)成為兩種技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物。由于多機器人系統(tǒng)在通信的實時性、可靠性、保密性、抗干擾性等方面具有特殊的要求，所以研究適用于多機器人系統(tǒng)的通信機制具有重要意義。
　　 本文介紹了一個基于直接序列擴頻技術(shù)的多機器人通信平臺。該系統(tǒng)采用頻分雙工和碼分多址技術(shù)實現(xiàn)點對多點的數(shù)據(jù)和圖像傳輸，適用于多移動機器人間的無線通信。本論文主要內(nèi)容為直接擴頻系統(tǒng)的數(shù)字基帶部分的設(shè)計與實現(xiàn)。

2、
　　 首先介紹了多機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及研究多機器人通信的重要意義，然后詳細闡述了多機器人系統(tǒng)中的基本問題和體系結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上，對該多機器人通信平臺進行深入研究，包括系統(tǒng)技術(shù)指標、傳輸方案設(shè)計、基帶信號處理流程等。
　　 接下來論文著重對偽隨機碼的特性進行研究，在分析了Walsh碼和m序列的相關(guān)特性方面的不足之處后引入了改進的m—Walsh序列。通過理論分析和計算機統(tǒng)計，確定適合本系統(tǒng)的擴頻碼序列。
　　 在