基于電弧傳感的焊道識(shí)別跟蹤系統(tǒng)研究.pdf

1、在現(xiàn)代焊接生產(chǎn)中，隨著自動(dòng)化、智能化程度的不斷提高，焊道跟蹤技術(shù)已成為自動(dòng)焊接過(guò)程中最為關(guān)鍵的技術(shù)之一。本文基于電弧傳感器理論，結(jié)合CO<,2>焊自身熔滴短路過(guò)渡的電流變化特性，提出了一種可實(shí)現(xiàn)焊道坡口邊界識(shí)別及焊道軌跡跟蹤的自動(dòng)焊接控制控制方法。在大尺寸坡口焊的擺動(dòng)焊接中，通過(guò)對(duì)電弧傳感器電流信號(hào)的提取、分析，并以此作為焊道邊界的的識(shí)別傳感信號(hào)，可實(shí)現(xiàn)焊炬的自動(dòng)擺動(dòng)。 本文通過(guò)實(shí)驗(yàn)建立了CO<,2>焊電弧傳感的靜態(tài)模型，得到了

2、焊炬高度與焊接電流之間的關(guān)系因子，以焊接電流的變化反映的焊炬高度的變化作為邊界識(shí)別和跟蹤控制的參量，為焊炬自動(dòng)控制奠定了基礎(chǔ)。 以C8051F350單片機(jī)為主控制單元，結(jié)合本課題研究的細(xì)絲(直徑不大于1.6mm)CO<,2>焊的焊接主要以短路過(guò)渡形式為主的特點(diǎn)，選用霍爾電流傳感器設(shè)計(jì)了跟蹤控制系統(tǒng)中的各外圍電路，選擇步進(jìn)電機(jī)作為跟蹤系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 根據(jù)單片機(jī)和CO<,2>焊接的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了主程序、初始化程序模塊、焊接電