某型號(hào)注塑機(jī)械手的動(dòng)力分析及振動(dòng)控制.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和知識(shí)經(jīng)濟(jì)的出現(xiàn),工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代制造業(yè)中起著越來(lái)越大的作用.機(jī)械手的設(shè)計(jì)和改進(jìn)日益受到人們的關(guān)注.振動(dòng)對(duì)機(jī)械手的精確定位有很大的影響.因此,振動(dòng)控制在機(jī)械手的軌跡控制中起著重要的作用.該文對(duì)某機(jī)器人公司制造的一種型號(hào)注塑機(jī)械手進(jìn)行動(dòng)力分析和振動(dòng)控制研究,通過(guò)對(duì)機(jī)械手的有限元分析、結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化進(jìn)行結(jié)構(gòu)修改,改善機(jī)械手動(dòng)態(tài)性能,減小在工作過(guò)程中的振動(dòng),提高機(jī)械手的定位精度.應(yīng)用有限元數(shù)值分析軟件ANSYS對(duì)所設(shè)計(jì)的某型

2、號(hào)注塑機(jī)械手進(jìn)行數(shù)值仿真分析.針對(duì)實(shí)際工況,分析機(jī)械手的瞬態(tài)動(dòng)力響應(yīng),指出該機(jī)械手設(shè)計(jì)的薄弱環(huán)節(jié),說(shuō)明減小動(dòng)力響應(yīng)的結(jié)構(gòu)改進(jìn)途徑.對(duì)機(jī)械手進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化分析,根據(jù)優(yōu)化的分析結(jié)果,對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)的改進(jìn).對(duì)優(yōu)化后的的機(jī)械手進(jìn)行再分析,將所求得的結(jié)果與優(yōu)化前的結(jié)果進(jìn)行對(duì)比.優(yōu)化后的機(jī)械手的動(dòng)態(tài)特性有很大的改進(jìn),低階固有頻率有了較大的增大,取得了較好的減振效果.嘗試將動(dòng)力吸振器和NOPD阻尼技術(shù)應(yīng)用于機(jī)械手的振動(dòng)控制,并利用ANSYS進(jìn)行