永磁交流伺服系統(tǒng)實驗臺設計與研究.pdf

1、近年來，隨著電力電子技術、DSP微處理器技術、傳感器技術、稀土永磁材料與電機控制理論的發(fā)展，交流伺服系統(tǒng)逐步取代直流伺服系統(tǒng)，正在發(fā)展成為伺服技術的主流。由于永磁同步電機具有調速范圍廣、定位精度和穩(wěn)速精度高、動態(tài)響應快、運行穩(wěn)定性好等優(yōu)點，永磁交流伺服系統(tǒng)目前正在被越來越廣泛地應用在數(shù)控機床、機器人、雕刻機、航空航天等多軸運動控制系統(tǒng)中。在具體產(chǎn)品制造出來之前，若有一個實驗臺，對伺服電機特性、多軸控制系統(tǒng)、控制理論與控制策略選擇等進行實

2、驗和研究，可以驗證電機選擇是否恰當，控制系統(tǒng)的搭建是否正確，控制策略的選擇是否合理，具有加快產(chǎn)品進程，節(jié)約成本等重要意義。
　　 東北大學機械電子工程研究所智能機器人實驗室正在研制一種打磨機器人，在機器人加工出來之前，需要一個實驗臺對該機器人所選交流伺服電機、機器人控制系統(tǒng)，以及所選控制策略進行實驗和研究，為此本文設計了一臺具有多功能性和通用性的實驗臺，建立了永磁交流伺服系統(tǒng)實驗臺的控制系統(tǒng)，利用Visual Basic語言設計

3、人機交互界面，實現(xiàn)了人機交互式操作，便于控制參數(shù)的設定以及系統(tǒng)運行狀態(tài)的觀測。該實驗臺可以給電機加不同負載，對電機特性進行實驗研究；可以采用現(xiàn)代控制理論，編寫先進控制算法程序，進行四軸聯(lián)動運動控制實驗研究。
　　 由于PMSM的控制比直流電機要復雜得多，且市場上出售的電機驅動器不具有開放性，給交流伺服系統(tǒng)的特性研究帶來很大困難，為了更好地使用和研究交流伺服電機，深刻理解伺服驅動器的原理，本文介紹了交流伺服系統(tǒng)的組成和控制方式，在