纖維鋪放機運動軌跡數(shù)學(xué)模型及仿真研究.pdf

1、纖維復(fù)合材料由于具有強度高、重量輕的優(yōu)良特性已經(jīng)變成一種常見的工程材料，用它制造出來的復(fù)合材料構(gòu)件具有高比強度、高比模量、耐燒蝕和抗侵蝕等一系列優(yōu)點，其主要限制因素是高的制造成本和低的生產(chǎn)率。纖維鋪放技術(shù)是實現(xiàn)復(fù)合材料“低成木、高性能”制造的重要手段之一，同時也是近年來發(fā)展最快最有效的復(fù)合材料構(gòu)件成型技術(shù)之一。纖維鋪放軌跡規(guī)劃是實現(xiàn)纖維鋪放的關(guān)鍵技術(shù)之一，本文對纖維鋪放軌跡規(guī)劃進(jìn)行了深入的研究，主要研究工作如下：
　　研究了纖維鋪

2、放路徑生成技術(shù)，針對開放式構(gòu)件，提出一種使各纖維束之間沒有空隙和重疊的路徑規(guī)劃算法—機器人纖維鋪放等距偏置法。采用等鋪放角法生成初始軌跡后，按照弦高公差法將初始軌跡離散化，再按弧長等距偏置法將初始軌跡離散點按照給定的偏置距離進(jìn)行等距偏置得到一系列偏置點，然后將偏置點進(jìn)行樣條擬和得到偏置軌跡，最后采用自然延伸法對偏置軌跡進(jìn)行延伸得到最終的軌跡路徑。
　　建立了鋪放壓輥與芯模的接觸模型，指出了壓輥施壓方向的求取方法。將等距偏置法進(jìn)行修