彩管生產(chǎn)外石墨涂敷工業(yè)機器人機構(gòu)學分析和作業(yè)控制.pdf

1、該論文的主要任務(wù)是在分析彩管生產(chǎn)外石墨涂敷作業(yè)實際工作情況的基礎(chǔ)上,對MOTOMAN UP—6型機器人操作機、產(chǎn)品夾具(彩色顯像管的定位和固定裝置)及其相關(guān)設(shè)備的動作和布置進行整體規(guī)劃和工程設(shè)計,并使該設(shè)備按照工藝要求完成彩管錐體石墨的外刷涂工作.一、分析了工業(yè)機器人的發(fā)展歷史、現(xiàn)狀.國民經(jīng)濟對工業(yè)機器人的要求和所采取的相應(yīng)對策.工業(yè)機器人已日益得到廣泛應(yīng)用,它可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量,而且對保障人身安全,改善勞動環(huán)境,減輕勞動強度,提高

2、勞動生產(chǎn)率,節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本,對促進中國制造業(yè)的崛起,有著十分重要的意義.二、介紹了MOTOMAN—UP6型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)特點,并對該機器人的操作機構(gòu)進行了運動學和工作空間的分析.在機構(gòu)運動學分析中對其正解,采用了位置方程和姿態(tài)方程分開和合并(A矩陣)計算兩種方法,并在附錄中給出了工業(yè)機器人運動學正解的C<'++>語言的程序.對運動學逆解的計算機算法進行了初步介紹.三、生產(chǎn)過程工作循環(huán)圖分析及優(yōu)化 根據(jù)彩管錐體的石墨外刷

3、涂工藝要求的作業(yè)內(nèi)容和生產(chǎn)節(jié)拍的要求,進行了彩管錐體的夾具設(shè)計,規(guī)劃了機器人的運動軌跡,對該裝置的運動循環(huán)圖進行優(yōu)化設(shè)計.四、生產(chǎn)作業(yè)控制的實現(xiàn) 在機構(gòu)學分析和生產(chǎn)過程循環(huán)圖分析優(yōu)化的基礎(chǔ)上,根據(jù)該工序的工藝要求,進行了生產(chǎn)作業(yè)控制的分析和研究.五、在彩管生產(chǎn)的外石墨涂覆工序,采用刷涂方式替代噴涂方式,解決了噴涂造成的環(huán)境污染及勞動力過多的問題.該論文結(jié)合生產(chǎn)實際,通過對Motoman UP6機器人的運動學分析和作業(yè)控制優(yōu)化的研究,并應(yīng)