彩管生產(chǎn)外石墨涂敷工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)分析和作業(yè)控制.pdf

1、該論文的主要任務(wù)是在分析彩管生產(chǎn)外石墨涂敷作業(yè)實(shí)際工作情況的基礎(chǔ)上,對(duì)MOTOMAN UP—6型機(jī)器人操作機(jī)、產(chǎn)品夾具(彩色顯像管的定位和固定裝置)及其相關(guān)設(shè)備的動(dòng)作和布置進(jìn)行整體規(guī)劃和工程設(shè)計(jì),并使該設(shè)備按照工藝要求完成彩管錐體石墨的外刷涂工作.一、分析了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史、現(xiàn)狀.國民經(jīng)濟(jì)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的要求和所采取的相應(yīng)對(duì)策.工業(yè)機(jī)器人已日益得到廣泛應(yīng)用,它可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量,而且對(duì)保障人身安全,改善勞動(dòng)環(huán)境,減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,提高

2、勞動(dòng)生產(chǎn)率,節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本,對(duì)促進(jìn)中國制造業(yè)的崛起,有著十分重要的意義.二、介紹了MOTOMAN—UP6型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),并對(duì)該機(jī)器人的操作機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和工作空間的分析.在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中對(duì)其正解,采用了位置方程和姿態(tài)方程分開和合并(A矩陣)計(jì)算兩種方法,并在附錄中給出了工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的C<'++>語言的程序.對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的計(jì)算機(jī)算法進(jìn)行了初步介紹.三、生產(chǎn)過程工作循環(huán)圖分析及優(yōu)化 根據(jù)彩管錐體的石墨外刷

3、涂工藝要求的作業(yè)內(nèi)容和生產(chǎn)節(jié)拍的要求,進(jìn)行了彩管錐體的夾具設(shè)計(jì),規(guī)劃了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,對(duì)該裝置的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì).四、生產(chǎn)作業(yè)控制的實(shí)現(xiàn) 在機(jī)構(gòu)學(xué)分析和生產(chǎn)過程循環(huán)圖分析優(yōu)化的基礎(chǔ)上,根據(jù)該工序的工藝要求,進(jìn)行了生產(chǎn)作業(yè)控制的分析和研究.五、在彩管生產(chǎn)的外石墨涂覆工序,采用刷涂方式替代噴涂方式,解決了噴涂造成的環(huán)境污染及勞動(dòng)力過多的問題.該論文結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際,通過對(duì)Motoman UP6機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和作業(yè)控制優(yōu)化的研究,并應(yīng)