網格計算在機器人機構學中的應用.pdf

1、近年來，隨著計算技術和網絡技術的飛速發(fā)展，網格計算技術應運而生。其目的是實現分布在不同地理位置、隸屬不同組織、結構不同的計算資源的廣泛共享，消除資源孤島。 在科學研究以及工程建設中，人們遇到越來越多的且日趨復雜的數學運算問題，現有的單個PC的計算能力顯得相對較弱，同時，計算能力強大的超級計算機因其昂貴的價格使其不能在一般的科研機構和工程建設單位普及，因此，運用網格技術來解決工程和科研中的數值計算問題，已經成為我們爭相研究的內容。

2、 本文針對當前網格計算的研究背景，探討用網格中間件NetSlove構建數值計算網格，嘗試解決機器人機構學領域數值計算的問題。 本文共分為7個部分，第一部分介紹了網格計算的國內、外研究現狀，以及網格計算的發(fā)展趨勢；第二部分著重介紹了網格的基礎理論和網格體系結構；第三部分介紹和研究了著名的Globus和NetSolve兩個網格項目，以及和數值計算相關的數學計算函數庫；第四部分主要內容包括機器人機構學的基礎知識、機器人機構的運