倒立擺實驗系統(tǒng)的設計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、倒立擺是一種復雜、時變、非線性、強耦合、自然不穩(wěn)定的高階系統(tǒng)，許多抽象的控制理論概念都可以通過倒立擺實驗直觀的表現(xiàn)出來，是控制理論方面課程的新型教學實驗設備，也是進行控制理論研究的很好的實驗平臺。論文對倒立擺系統(tǒng)進行了建模和仿真，完成了一級倒立擺系統(tǒng)機械部分、運動控制模塊及教學實驗軟件的設計，實現(xiàn)了這三部分的聯(lián)合調試，并在此基礎上實現(xiàn)了倒立擺的自起和倒立平衡控制。 用Solidworks完成了倒立擺機械結構的三維實體建模，并對系

2、統(tǒng)進行了干涉檢查、虛擬裝配、工程圖生成。將生成的機械模型導入虛擬樣機軟件ADAMS中，結合控制軟件Matlab/Simulink完成了倒立擺系統(tǒng)虛擬樣機的聯(lián)合仿真，驗證了系統(tǒng)的可行性。 對構成倒立擺運動控制系統(tǒng)的電機、編碼器和運動控制模塊等主要部件進行了比較選擇。確定了以交流伺服電機、增量式光電編碼器和基于DSP技術的運動控制器為主要硬件組合。所選的運動控制器具有良好的性能，從而提高了系統(tǒng)的控制精度。 設計了教學實驗系統(tǒng)

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