輪式移動(dòng)機(jī)器人的智能控制與無(wú)線遙控的研究.pdf

1、本文以自主開(kāi)發(fā)的XAUT.AGV5000前輪驅(qū)動(dòng)/轉(zhuǎn)向輪式移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，從工程應(yīng)用的實(shí)際需要出發(fā)，采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、傳感器檢測(cè)技術(shù)和信號(hào)處理技術(shù)，對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、信號(hào)的檢測(cè)與處理、二次閉環(huán)控制下的軌跡跟蹤等內(nèi)容進(jìn)行了較為深入的分析和研究。針對(duì)前輪驅(qū)動(dòng)/操舵輪式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，為后續(xù)的運(yùn)動(dòng)控制建立了基礎(chǔ)；開(kāi)發(fā)了輪式移動(dòng)機(jī)器人基于PMAC的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，進(jìn)行了導(dǎo)航信號(hào)的檢測(cè)與數(shù)字濾波處

2、理。導(dǎo)航信號(hào)檢測(cè)是針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人上的超聲波傳感器、陀螺儀等展開(kāi)的，采用防脈沖濾波算法和低通濾波算法對(duì)信號(hào)進(jìn)行了數(shù)字濾波，得到了良好的效果；采用二次閉環(huán)控制方法對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)所得的側(cè)向定位位置精度可達(dá)±5mm，車體姿態(tài)精度可達(dá)到±0.3°。對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的無(wú)線遙控通信做了一些基本研究，開(kāi)發(fā)了上位機(jī)通信軟件，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該軟件的可行性。由于本文的研究是在前輪驅(qū)動(dòng)/操舵的輪式移動(dòng)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)背景下完成的，對(duì)于其中提