定位算法的性能分析和計(jì)算機(jī)輔助安裝系統(tǒng).pdf

1、工件定位指的是工件被任意固定在工作臺(tái)上，確定其相對(duì)于已知參考坐標(biāo)系的位置和方向。在這篇論文，首先基于如下標(biāo)準(zhǔn)：(a)關(guān)于初始條件變化的魯棒性，(b)計(jì)算結(jié)果的精度，(c)計(jì)算效率，我們對(duì)四種算法的性能做了比較和分析。然后我們重點(diǎn)在計(jì)算機(jī)輔助安裝系統(tǒng)整合，CAS基于Timax數(shù)控銑床被安裝驗(yàn)證。論文的貢獻(xiàn)如下：
　　首先，介紹了回顧了剛體運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)背景。描述了廣義三維定位問題作為一個(gè)歐幾里德群上的最小二差乘問題。并介紹了一般工件定位

2、的Hong-tan算法和Tangent算法，及算法的推導(dǎo)原理。
　　其次，介紹了對(duì)稱特征的構(gòu)造空間、對(duì)稱子群、齊次空間，及處于不同位置對(duì)稱子群的伴隨變換。并介紹進(jìn)行評(píng)估的兩個(gè)對(duì)稱定位算法(FSL算法、TSL算法)。然后簡單討論離散對(duì)稱定位問題。
　　然后，對(duì)不同工件進(jìn)行仿真試驗(yàn)，基于試驗(yàn)結(jié)果，根據(jù)判定準(zhǔn)則，評(píng)估不同算法的性能。然后提出了提高對(duì)稱工件定位算法魯棒性的方法，并進(jìn)行仿真試驗(yàn)。接下來，對(duì)周期函數(shù)的離散定位問題進(jìn)行仿真