基于MiniGUI的康復(fù)機(jī)械手控制軟件研究.pdf

1、當(dāng)前，嵌入式系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用于信息家電、移動(dòng)設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和工業(yè)控制、醫(yī)療儀器等領(lǐng)域，市場(chǎng)前景廣闊。隨著嵌入式設(shè)備在人們?nèi)粘Ｉ钪腥找鎻V泛的使用，人們對(duì)高性能嵌入式系統(tǒng)的要求也越來越迫切。因此，對(duì)嵌入式系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)的研究有相當(dāng)重要的實(shí)際意義。
　　本文以康復(fù)機(jī)械手的開發(fā)為研究背景，結(jié)合嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的關(guān)鍵技術(shù)，主要論述了康復(fù)機(jī)械手嵌入式Linux系統(tǒng)平臺(tái)的構(gòu)建和基于MiniGUI的控制軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。論文的主要內(nèi)容包括：

2、　　首先，在深入研究嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀、詳細(xì)分析系統(tǒng)開發(fā)特點(diǎn)和過程的基礎(chǔ)上，結(jié)合Linux自身的優(yōu)點(diǎn)，選擇用Linux操作系統(tǒng)搭建康復(fù)機(jī)械手嵌入式系統(tǒng)。通過編譯安裝引導(dǎo)程序、定制內(nèi)核和制作文件系統(tǒng)，完成嵌入式Linux軟件平臺(tái)的構(gòu)建，同時(shí)在PC機(jī)上建立交叉開發(fā)環(huán)境。
　　其次，通過比較嵌入式Linux下幾種典型的GUI系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)，選擇了面向嵌入式應(yīng)用的輕量級(jí)圖形用戶界面支持系統(tǒng)MiniGUI作為開發(fā)支持系統(tǒng)；重點(diǎn)分析了Mini

3、GUI的體系結(jié)構(gòu)、消息機(jī)制和面向?qū)ο蠹夹g(shù)的應(yīng)用，并采用模塊化設(shè)計(jì)思想，完成了康復(fù)機(jī)械手應(yīng)用軟件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使軟件具有可擴(kuò)展性；基于MiniGUI完成了用戶界面系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，并把電機(jī)控制模塊、數(shù)據(jù)采集處理及轉(zhuǎn)存模塊和附加功能模塊有機(jī)融合到界面顯示模塊中，實(shí)現(xiàn)了對(duì)手指關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍、關(guān)節(jié)力、速度的精確控制和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集。
　　最后，通過交叉編譯和移植，完成了嵌入式應(yīng)用軟件從宿主機(jī)到目標(biāo)板的移植，證明了該軟件具有良好的可移植性。聯(lián)機(jī)調(diào)試，