康復(fù)機(jī)械手電機(jī)控制及電源系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，嵌入式設(shè)備迅速發(fā)展，應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣。研究嵌入式系統(tǒng)下的多電機(jī)控制方法以及適用于嵌入式設(shè)備的電源系統(tǒng)對(duì)嵌入式設(shè)備的發(fā)展具有積極意義。
　　本文以康復(fù)機(jī)械手系統(tǒng)為背景，結(jié)合國(guó)家自然科學(xué)基金“智能促動(dòng)手（指）功能恢復(fù)醫(yī)療仿生機(jī)械手的研究”（批準(zhǔn)號(hào)：60275033），根據(jù)康復(fù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能需求，圍繞電機(jī)控制及其電源系統(tǒng)進(jìn)行研究。論文研究的主要內(nèi)容包括：
　　首先，根據(jù)系統(tǒng)對(duì)多電機(jī)控制的需求，結(jié)合SPI的工作原理，對(duì)多

2、電機(jī)控制器進(jìn)行了整體設(shè)計(jì)并劃分了功能模塊。利用VerilogHDL語(yǔ)言開(kāi)發(fā)了FPGA控制程序，經(jīng)過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)證實(shí)了該程序的正確性。
　　其次，針對(duì)所設(shè)計(jì)的多電機(jī)控制器和SPI的工作原理，結(jié)合嵌入式Liunx下驅(qū)動(dòng)程序和內(nèi)核的工作原理，開(kāi)發(fā)了嵌入式系統(tǒng)所需的多電機(jī)控制器的驅(qū)動(dòng)程序并對(duì)其進(jìn)行了內(nèi)核配置。
　　再次，在完成多電機(jī)控制器及其驅(qū)動(dòng)程序的基礎(chǔ)上，根據(jù)仿生康復(fù)手需要實(shí)現(xiàn)的康復(fù)功能及其硬件特性，開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的API函數(shù)和底層控