基于天喻三維CAD的運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、該文針對(duì)理論與實(shí)踐的巨大差距,以開(kāi)發(fā)模塊化工程化的基于天喻三維CAD的機(jī)構(gòu)運(yùn)行仿真系統(tǒng)為目標(biāo),對(duì)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模進(jìn)行了深入的研究和探討.首先,總結(jié)了國(guó)內(nèi)外機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域特別是結(jié)構(gòu)建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模領(lǐng)域的最新研究成果,深入分析了一個(gè)工程化的造型平臺(tái)——天喻三維CAD的裝配模型的機(jī)理,分析了運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)的建模需求,依照柔性仿真的要求,對(duì)整個(gè)仿真系統(tǒng)作了模塊和功能上的劃分.其次,提出了裝配環(huán)境下以坐標(biāo)架為核心的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)建模機(jī)制,利用坐標(biāo)架

2、統(tǒng)一表達(dá)的機(jī)構(gòu)的構(gòu)件、運(yùn)動(dòng)副、興趣點(diǎn)和空間位姿等組成要求.建立了拓?fù)鋱D和矩陣形式相結(jié)合的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析機(jī)制,在此基礎(chǔ)上深入研究了構(gòu)件樹(shù)和環(huán)路的自動(dòng)生成算法.再次,在機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)模型的基礎(chǔ)上,探討了基于齊次矩陣方法的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)表達(dá),將復(fù)雜的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為運(yùn)動(dòng)副坐標(biāo)系之間的一組齊次變換.引入構(gòu)件變換矩陣的概念,探討了基本回路組為基本結(jié)構(gòu)單元的運(yùn)動(dòng)方程的建立;并以此為基礎(chǔ),建立了機(jī)構(gòu)的位移,速度和加速度的運(yùn)動(dòng)分析方程.最后,應(yīng)用以上研究和實(shí)踐的成果,