電液伺服倒立擺及其計算機控制初探.pdf

1、倒立擺為典型的快速、多變量、非線性、絕對不穩(wěn)定系統(tǒng)，對倒立擺系統(tǒng)的研究在理論上和方法上均有深遠的意義。本文提出利用電液伺服系統(tǒng)代替常用的機電伺服機構(gòu)來控制倒立擺裝置，并以電液伺服控制一級倒立擺為對象探討這種控制實驗平臺的可行性。 文章首先分析一級倒立擺的動力學(xué)模型和液壓伺服控制模型，根據(jù)兩個裝置的物理關(guān)系，將其結(jié)合在一起得到電液伺服倒立擺的控制模型，然后分別利用輸出反饋和狀態(tài)反饋設(shè)計使控制系統(tǒng)穩(wěn)定的反饋控制器，討論兩種反饋形式對

2、電液伺服倒立擺的控制作用。接著針對狀態(tài)反饋控制率，采用常規(guī)極點配置和最優(yōu)極點配置方法獲得反饋系數(shù)矩陣，比較各自的優(yōu)點和不足。 根據(jù)實驗室的已有條件，對電液倒立擺系統(tǒng)實現(xiàn)計算機控制。以內(nèi)插數(shù)據(jù)采集卡(PCI2006)的工業(yè)控制計算機為核心，結(jié)合角度傳感器、位移傳感器和壓力傳感器搭建硬件平臺。討論在普通Windows系統(tǒng)中，采用多線程并行程序設(shè)計辦法，結(jié)合高速數(shù)據(jù)采集卡，編寫控制軟件，比較并行控制程序編寫方法和順序控制程序編寫方法中