電液伺服倒立擺及其計(jì)算機(jī)控制初探.pdf

1、倒立擺為典型的快速、多變量、非線性、絕對(duì)不穩(wěn)定系統(tǒng)，對(duì)倒立擺系統(tǒng)的研究在理論上和方法上均有深遠(yuǎn)的意義。本文提出利用電液伺服系統(tǒng)代替常用的機(jī)電伺服機(jī)構(gòu)來(lái)控制倒立擺裝置，并以電液伺服控制一級(jí)倒立擺為對(duì)象探討這種控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的可行性。 文章首先分析一級(jí)倒立擺的動(dòng)力學(xué)模型和液壓伺服控制模型，根據(jù)兩個(gè)裝置的物理關(guān)系，將其結(jié)合在一起得到電液伺服倒立擺的控制模型，然后分別利用輸出反饋和狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)使控制系統(tǒng)穩(wěn)定的反饋控制器，討論兩種反饋形式對(duì)

2、電液伺服倒立擺的控制作用。接著針對(duì)狀態(tài)反饋控制率，采用常規(guī)極點(diǎn)配置和最優(yōu)極點(diǎn)配置方法獲得反饋系數(shù)矩陣，比較各自的優(yōu)點(diǎn)和不足。 根據(jù)實(shí)驗(yàn)室的已有條件，對(duì)電液倒立擺系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制。以內(nèi)插數(shù)據(jù)采集卡(PCI2006)的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)為核心，結(jié)合角度傳感器、位移傳感器和壓力傳感器搭建硬件平臺(tái)。討論在普通Windows系統(tǒng)中，采用多線程并行程序設(shè)計(jì)辦法，結(jié)合高速數(shù)據(jù)采集卡，編寫(xiě)控制軟件，比較并行控制程序編寫(xiě)方法和順序控制程序編寫(xiě)方法中