舞臺機械臺下設備監(jiān)控與同步控制方法研究_1854.pdf

1、多電機同步控制是舞臺機械升降臺控制系統中一個重要問題，同步控制中誤差主要來源于外界干擾、參數攝動等內外不確定因素的影響。本課題正是基于國內當前舞臺升降臺同步控制技術存在的問題而提出的，以武威影劇院臺下部分為主要研究內容，旨在開發(fā)舞臺升降臺同步控制上位監(jiān)控軟件和臺下 P LC控制程序；同時設計一種結構簡單，容易實現的舞臺升降臺同步控制算法。綜上所述，本文主要的研究工作包括：
　　1）舞臺機械臺下控制子系統的設計
　　以武威影劇

2、院舞臺設計為工程背景，首先闡述了舞臺機械升降臺控制系統的構成及特點，然后從舞臺機械升降臺控制的功能要求和技術指標考慮，進行了舞臺升降臺控制子系統的硬件選型與配置。最后根據該影劇院臺下設備的功能要求，分別進行下位 P LC控制程序的編寫及臺下升降臺同步控制部分上位監(jiān)控界面的設計。
　　2）基于滑模與偏差耦合復合的舞臺升降臺同步控制方法研究
　　針對舞臺多個升降臺因負載擾動、停靠過程偏置下沉等因素造成的不同步現象，提出了一種基于

3、滑模與偏差耦合復合的舞臺升降臺同步控制方法。用滑模速度控制器取代常規(guī)PI跟蹤控制器，用飽和函數代替符號函數來削弱滑?？刂浦械亩墩瘳F象，同時結合位置偏差耦合算法進行同步補償，從而提高了多個升降臺的同步性能。仿真結果表明文中方法較主從同步控制不僅具有更好的啟動性能與同步性能，而且對外部擾動和內部參數攝動表現出更強的魯棒性。
　　3）SMC-PID組合控制在舞臺升降臺控制系統中的初步設計
　　考慮到舞臺交流調速系統結構難以實現滑模