自動(dòng)導(dǎo)航小車的路徑規(guī)劃與控制研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)航小車(Automatic Guided Vehicle--AGV)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿指定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種運(yùn)載功能的運(yùn)動(dòng)小車，是自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。路徑規(guī)劃是自動(dòng)導(dǎo)航小車研究中的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。因此，如何設(shè)計(jì)出一種誤差小、動(dòng)態(tài)相應(yīng)快且能適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境的控制系統(tǒng)是十分重要的。 論文首先介紹小車的外形、內(nèi)部結(jié)構(gòu)及使用說明并分析導(dǎo)航小車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)；闡述導(dǎo)航小車的導(dǎo)引介質(zhì)；以

2、導(dǎo)航小車在立體倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用為例，說明小車在實(shí)際中的應(yīng)用；在導(dǎo)航小車與路徑的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的基礎(chǔ)上建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并分析導(dǎo)航小車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)特性，通過對(duì)系統(tǒng)的辨識(shí)得到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，從而建立被控系統(tǒng)的路徑規(guī)劃總體流程。 其次，分析幾種算法，運(yùn)用到自動(dòng)導(dǎo)航小車的路徑規(guī)劃中，發(fā)現(xiàn)將蟻群算法應(yīng)用于小車路徑規(guī)劃可以更好的控制小車完成其運(yùn)動(dòng)控制功能?；谙伻核惴ǖ穆窂揭?guī)劃是根據(jù)螞蟻特有的控制自身的能力，搜索算法從而尋找優(yōu)化路徑。由實(shí)