智能小車的路徑跟蹤控制算法研究.pdf

1、本文以3輪式智能小車為研究對象，針對小車運動控制問題中的路徑跟蹤問題展開理論和應用研究。
　　首先對目前輪式機器人的跟蹤控制算法進行了歸納和總結，比較了某些算法之間的差異，以便在此基礎之上進行深入研究。
　　然后針對3輪式智能小車，在非理想約束的情況下建立了兩輪驅(qū)動智能小車的運動學模型和動力學模型，為后面進行基于運動學模型的路徑跟蹤問題研究打下基礎。根據(jù)對小車的運動學模型的分析，建立了直角坐標系下的局部位姿誤差模型和極坐標系

2、下的位姿誤差模型。針對跟蹤一條帶時間參數(shù)的期望軌跡，采用反向遞推設計方法，構建了更簡單的中間虛擬反饋變量，然后結合李雅普諾夫第二法，設計出適應于小車的軌跡跟蹤控制器。針對跟蹤一條不帶時間參數(shù)的幾何路徑，把路徑劃分成若干個路標節(jié)點，在極坐標系下的誤差模型下，利用李雅普諾夫直接法設計出跟蹤離散節(jié)點的跟蹤控制器。最后通過Matlab仿真平臺進行仿真實驗，仿真結果表明，小車的仿真軌跡和各個參數(shù)均表現(xiàn)良好。
　　最后，利用3輪式智能小車進行