AGV路徑跟蹤控制研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)（Automatic Guided Vehicle）指的是一種在無(wú)人操作情況下，承載一定貨物自主、準(zhǔn)確的到達(dá)目的地的搬運(yùn)車(chē)，是輪式機(jī)器人的一種。這樣一智能自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)集多項(xiàng)技術(shù)于一體，綜合了當(dāng)今前沿科技。AGV作為現(xiàn)代化物流的重要設(shè)備能提高企業(yè)生產(chǎn)水平，不僅減少了勞動(dòng)力資源浪費(fèi)還減少成本，獲得的回報(bào)也更高更快，為企業(yè)爭(zhēng)取了利益的最大化。在自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的研究過(guò)程中，我們發(fā)現(xiàn)作為核心技術(shù)的路徑跟蹤技術(shù)的優(yōu)劣程度直接影響著AGV性

2、能的好壞。
　　本文分析導(dǎo)引小車(chē)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，結(jié)合研究?jī)?nèi)容選定適宜的三輪式導(dǎo)引小車(chē)。根據(jù)該類(lèi)型小車(chē)的運(yùn)動(dòng)特性和運(yùn)動(dòng)關(guān)系建立運(yùn)動(dòng)模型。分析模型得到距離偏差和角度偏差與驅(qū)動(dòng)輪速度關(guān)系。再聯(lián)系A(chǔ)GV驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性，利用系統(tǒng)辨識(shí)法得到系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，從而建立系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型。
　　按照模糊控制器的設(shè)計(jì)方法，選取以角度偏差和距離偏差線性組合后的綜合偏差最為輸入之一，將該綜合偏差的變化率作為另一輸入，同時(shí)以?xún)沈?qū)動(dòng)輪電壓差作為輸