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1、北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文THMR—V的巡航與路徑跟蹤控制姓名：洪鑫申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：交通信息工程及控制指導(dǎo)教師：盛珣華20050201ABSTRACTIntelligentMobileRobot，alsocalledInteuigentVehicle(IV)orAutonomousLandVehicle(ALV)，isakindofrobotthatcancompletelyorpartlyrealizetheautonomous
2、d“VingandexecutethedesiEnatedmissionoutdoorsThiskindofmobilerobotcanwidelybeusedinhighwaytransportation，autO。production，manufacturing，flexibleproductionorganization，tasksindangerousenVironmentandmilitaryfieldaswellTaking
3、theTHMR—V(1毫ingHuaMobileRobot)astheprototype，thispaperdiscussedthenaVigationtechnologyofIntelligentMObileRobotandemphasizedoⅡcruisecontrolandlanefollowingAsthecomplicationoftheIntelligentMobileRobOt，afterreviewingthecurr
4、entalgo“thmofcruisecontrolusedinTHMR—VthispaperraisedakindOfalgorithmbasedonfuzzycontr01SimulationresultsshowIheeffectivenessofthisalgorithmAsforlanefollowingOftheIntelligentM0bileRobot，becausetheemDhasesofthecontrolleri
5、sdifferentunderthedifferentstate0ftheerror，traditionaIPDcontrollerisdifficulttOgetthesatisfyingresultsThispaperraisedakindofalgofithmbasedonfuzzy109ic，whichisnamedfuzzyadjustingparameterPDcontrol_Differentparametersareap
6、pliedt0thePDcontrollerThesimulationresultsalsoshowtheeffectivenessofthisalgorithmAtlast，thispaperalsodesignedauto—turniⅡgantennasystemusedintele—o口erationofTHMR—VKeyword：InteHigentMobileRobot；cruisecontrol；lanefollowing；
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