自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的多目標(biāo)車輛識(shí)別與跟蹤.pdf

1、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)（ACC）在有效地減輕駕駛?cè)藛T疲勞強(qiáng)度的同時(shí)一定程度上減少了交通事故的發(fā)生率。但傳統(tǒng)ACC系統(tǒng)一般存在有效關(guān)注區(qū)域局限、彎道跟蹤誤識(shí)別率較高、對(duì)車輛并道不具有識(shí)別能力等問(wèn)題，針對(duì)這些問(wèn)題所涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　本研究主要內(nèi)容包括：①利用卡爾曼算法和目標(biāo)特征判斷方法剔除雷達(dá)數(shù)據(jù)中虛假目標(biāo)，并對(duì)靜止目標(biāo)進(jìn)行有效識(shí)別。在此基礎(chǔ)上增加目標(biāo)候選判斷階段，制定目標(biāo)有效性存在的控制規(guī)則，從而保證目標(biāo)跟蹤的穩(wěn)定性并減少目標(biāo)

2、更換的延遲時(shí)間。②針對(duì)前車出入彎道和換道工況的識(shí)別問(wèn)題，分析自車與前車車速不同時(shí)兩車方位角、相對(duì)橫向速度以及前車速度之間的函數(shù)關(guān)系，并提出新的出入彎工況識(shí)別的判斷標(biāo)準(zhǔn)。基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)，提出擬合道路曲率公式的方法求取道路曲率變化率，從而實(shí)現(xiàn)彎道工況中目標(biāo)車輛橫向補(bǔ)償距離的計(jì)算。③利用模糊邏輯控制算法和滑動(dòng)窗口法識(shí)別鄰車道內(nèi)車輛并道行為。考慮并道時(shí)鄰車、自車以及自車道內(nèi)前車三者之間的關(guān)系，將鄰車并道行為進(jìn)行分類，并制定不同并道行為下自