基于模糊MPC算法的自適應巡航控制系統(tǒng)研究.pdf

1、汽車自適應巡航控制系統(tǒng)(ACC)能夠在汽車行駛的過程中給與駕駛員縱向控制上的極大的幫助。ACC控制主車的速度和與前車的距離以安全的跟隨速度可能變化的目標車輛，這樣能減輕駕駛員的行駛負擔，提高駕駛員的舒適性，有效的減少交通事故發(fā)生。
　　本文將用相對傳統(tǒng)方法較簡單的方式建立縱向動力學模型，該模型是用Carsim軟件來建立，在模型建立過程中需要確定輸入輸出的參數(shù)。研究自適應巡航系統(tǒng)的控制流程，分析自適應巡航系統(tǒng)的作用過程，分析定速巡航

2、模式以及跟隨巡航模式，著重分析這兩種模式的切換方式和流程，對安全距離、雷達監(jiān)測距離、最大加速度、最大主車車速、最大加速度變化率等約束條件進行分析和說明。進行自適應系統(tǒng)控制算法的研究，本文使用模糊MPC控制算法來研究ACC系統(tǒng)的控制策略，需要先建立模型預測控制算法，然后對其進行模糊化，建立模糊MPC控制器。模糊化過程需要多次測試，通過仿真實驗和調(diào)試得到一個簡單并且安全性和舒適性都合理的控制策略。運用主動安全軟件Prescan在主車上面配置

3、激光雷達，將縱向動力學模型和控制策略導入在該軟件中，建立仿真實驗需要的7種運行工況，建立仿真環(huán)境。本文的仿真主要是針對低速目標車輛的切入、高速目標車輛的切入、目標車輛脫離等7種工況對本文建立的ACC系統(tǒng)和傳統(tǒng)的PID控制的ACC系統(tǒng)進行仿真對比，這些仿真結果主要速度、加速度、加速度變化率以及相對距離。
　　本文建立的動力學模型和ACC系統(tǒng)的仿真環(huán)境較傳統(tǒng)的方法要簡便并且能滿足仿真實驗的需求，分析并得到一套更有效的ACC系統(tǒng)控制流程