基于視覺導(dǎo)引的港口智能AGV路徑跟蹤系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著我國港口運(yùn)輸?shù)募b箱化和物流業(yè)的高速發(fā)展，國內(nèi)港口生產(chǎn)面臨著前所未有的挑戰(zhàn)與機(jī)遇，港口集裝箱運(yùn)輸?shù)娜詣?dòng)化研究顯得日益重要，而基于AGV系統(tǒng)的柔性物流運(yùn)輸方式則越來越顯示出它的優(yōu)勢。目前，國外已有荷蘭鹿特丹港和德國漢堡港等大型港口將AGV系統(tǒng)應(yīng)用到港口運(yùn)輸當(dāng)中。國內(nèi)港口運(yùn)輸尚無AGV系統(tǒng)應(yīng)用，其主要原因一是因?yàn)槲覈鴤鹘y(tǒng)的港口運(yùn)輸模式自動(dòng)化程度低，改造難度大；其更重要的原因是因?yàn)槟壳叭狈m合中國國情的港口運(yùn)輸AGV系統(tǒng)。所以，研究經(jīng)濟(jì)

2、適用、技術(shù)成熟的港口AGV系統(tǒng)將會(huì)具有重要的戰(zhàn)略意義和廣闊的市場前景。目前，基于視覺導(dǎo)引的智能AGV系統(tǒng)已經(jīng)成為該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，并且視覺導(dǎo)引的智能AGV系統(tǒng)其應(yīng)用也將成物流系統(tǒng)運(yùn)輸?shù)陌l(fā)展趨勢之一。研究視覺導(dǎo)引智能AGV系統(tǒng)可以對遠(yuǎn)程監(jiān)測監(jiān)控、圖像傳輸、圖像識(shí)別及AGV車輛的智能導(dǎo)航等起到積極的推動(dòng)作用，特別是在應(yīng)用信息技術(shù)改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，推進(jìn)企業(yè)信息化的進(jìn)程方面也將起到重要的作用。該系統(tǒng)投入實(shí)際運(yùn)行可以使國內(nèi)港口企業(yè)以更低的成本獲得

3、更高的生產(chǎn)效率和安全性能；我們還可以開發(fā)出擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的智能AGV系統(tǒng)在國際市場上和國外企業(yè)進(jìn)行競爭，其研究具有廣闊的市場前景。本文正是基于此提出了“基于視覺導(dǎo)引的港口智能AGV路徑跟蹤系統(tǒng)研究”這一研究課題。 本文著重研究視覺導(dǎo)引智能AGV系統(tǒng)在路徑跟蹤過程中對道路交通路標(biāo)進(jìn)行識(shí)別并給出AGV的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)的方法。它包括AGV系統(tǒng)中機(jī)器視覺領(lǐng)域的圖像處理、圖像識(shí)別、AGV視覺導(dǎo)引和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等相關(guān)理論。在此基礎(chǔ)上，本文還探討