視覺導(dǎo)引AGV的路徑規(guī)劃與避障研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩61頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,自動導(dǎo)引車(Automatic Guided Vehicle,簡稱 AGV)在許多領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。AGV是一種無人駕駛搬運車,它可以按照控制系統(tǒng)下達的指令,根據(jù)預(yù)先設(shè)計的程序,依照車載傳感器確定的位置信息,沿著規(guī)定的路線自動行駛和??空九_,完成一系列作業(yè)功能。
  本文在詳細查閱中外有關(guān)資料的基礎(chǔ)上,綜述了國內(nèi)外 AGV發(fā)展的現(xiàn)狀及應(yīng)用與開發(fā)的概況,系統(tǒng)地分析了AGV的導(dǎo)引方式及工作原理、特點及

2、應(yīng)用行業(yè)、應(yīng)用前景及發(fā)展趨勢等,并對機器視覺的原理、研究內(nèi)容及機器視覺在AGV上的運用進行了詳細的說明。
  本文主要研究視覺導(dǎo)引 AGV的路徑規(guī)劃與避障,包括靜態(tài)已知環(huán)境中的路徑規(guī)劃與避障和動態(tài)未知環(huán)境中的路徑規(guī)劃與避障。
  針對靜態(tài)已知環(huán)境,采用基于遺傳算法的AGV全局路徑規(guī)劃,提出了路徑的定長符號編碼機制。將 AGV所處環(huán)境中的障礙物表示為多邊形,用改進的道路圖法規(guī)劃出 AGV可以經(jīng)過的節(jié)點,并對各節(jié)點用[1,n]的

3、整數(shù)任意編碼后,把路徑編碼成定長的自然數(shù)染色體串,染色體長度為n。這種算法簡單有效并具有良好的通用性。仿真結(jié)果表明了算法的可行性。
  針對動態(tài)未知環(huán)境,定義了AGV的行駛環(huán)境;提出了AGV避障路徑規(guī)劃的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法,設(shè)計了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器。該控制器的輸入為左方、前方和右方三個方向上探測的障礙物距離信息、環(huán)境類別以及目標點與小車當前車身方向夾角θ;輸出為轉(zhuǎn)向裝置控制量α和期望速度v。并用MATLAB進行仿真,仿真結(jié)果表明

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論