基于全局視覺導引的AGV定位及路徑檢測技術研究.pdf

1、自動導引車是一種各國潛心研究的精密儀器。進入21世紀以來,它已被廣泛應用于機械、物料裝配、電子、化工、煙草、醫(yī)療、鋼鐵、汽車、民航、食品、核材料和感光材料等行業(yè)。目前,為了進一步提高自動導引車檢測的準確性及跟蹤檢測靈活性,視覺導引的AGV(Automatic Guided Vehicle)應運而生。
　　在視覺導引系統(tǒng)中,自動導引車及路徑的檢測結果的好與壞直接影響到對自動導引車的控制精度。本文主要研究基于全局視覺導引系統(tǒng)的自動導引

2、車檢測及路徑檢測技術。
　　在對全局視覺導引系統(tǒng)的工作原理研究的基礎上,本文提出了圖像預處理的設計方法、自動導引車檢測方法及全局路徑規(guī)劃方法。圖像預處理方面,采用了灰度化、中值濾波、邊緣檢測、二值化、數學形態(tài)學算法并對其進行了實驗效果驗證。自動導引車的檢測方面,分析了車身標志的設計思路及根據標志的特征提出具體的檢測方法,通過實驗驗證,本文提出的檢測方法的檢測速度為23ms/幀。全局路徑規(guī)劃方面,通過攝像機得到自動導引車的工作區(qū)的全