基于雙目立體視覺(jué)的AGV導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、在自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)的導(dǎo)航技術(shù)中,視覺(jué)導(dǎo)航方式以其信息量大等優(yōu)點(diǎn)具有非常重要的作用.立體視覺(jué)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的一個(gè)重要組成,研究如何從兩個(gè)攝像機(jī)所得的兩幅圖像中獲取場(chǎng)景中物體的深度信息.本文對(duì)立體視覺(jué)中的相關(guān)理論和技術(shù),如立體視覺(jué)模型建立、攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)、立體匹配技術(shù)及圖像處理技術(shù)進(jìn)行了研究.目的是為了利用雙目立體視覺(jué)技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)空間目標(biāo)的準(zhǔn)確定位,并將此技術(shù)用于AGV上,用來(lái)檢測(cè)AGV相對(duì)于前方目標(biāo)的位姿信息,實(shí)現(xiàn)AGV對(duì)前方目標(biāo)的定位與

2、跟蹤.主要內(nèi)容如下: 1.系統(tǒng)地分析了AGV的特點(diǎn)、類型及運(yùn)動(dòng)模型.分析了深度信息獲取原理,在此基礎(chǔ)上深入研究了本文所使用的攝像機(jī)橫向配置的立體視覺(jué)模型. 2.介紹了各種攝像機(jī)標(biāo)定方法的基本原理和特點(diǎn),針對(duì)實(shí)際情況選用Tsai兩步標(biāo)定法,經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證獲得了較高的標(biāo)定精度,得到了較滿意的結(jié)果. 3.分析了立體匹配技術(shù),用實(shí)例驗(yàn)證了立體匹配效果.對(duì)空間目標(biāo)進(jìn)行視覺(jué)定位試驗(yàn),實(shí)驗(yàn)精度證明了本文提出的視覺(jué)定位算法是簡(jiǎn)單、有