基于特征匹配的雙目立體視覺技術研究.pdf

1、隨著科技的飛速發(fā)展，機器人技術在當今社會中的應用越來越廣泛。機器人立體視覺技術研究作為機器人感知外界環(huán)境信息的一種重要手段，越來越受到關注。通過視覺傳感器獲取的外界信息最為豐富，但同時也造成了后期處理中計算復雜的問題。利用雙目立體視覺系統(tǒng)，采用適當?shù)牧Ⅲw匹配方法，可以獲取外界景物的三維信息，對于機器人的定位、導航等工作具有十分重要的意義。本文重點研究了雙目立體視覺技術中的匹配問題，主要工作如下：
　　 首先，對機器人立體視覺匹配

2、領域的研究現(xiàn)狀與方法進行了分析和歸納，探討了機器人立體視覺匹配技術中存在的匹配準確度、匹配實時性等難點問題。對本文所使用的移動機器人平臺--MT-R的硬件結構和Bumblebee2雙目立體視覺系統(tǒng)進行了說明。
　　 其次，在闡述機器人立體視覺技術的種類、相關技術的基礎上，分析了雙目立體視覺技術中的特征提取及匹配技術，研究了對圖像旋轉、尺度縮放及仿射等具有不變性的SIFT算法，編寫了相應的Matlab程序。根據(jù)實驗結果，分析了SI

3、FT算法中的基準尺度空間因子σ、采樣階數(shù)S、采樣層數(shù)O三個參數(shù)對特征提取的影響。在滿足匹配點數(shù)量和匹配實時性的前提下，確定了σ、S、O三個參數(shù)的數(shù)值。
　　 最后，對同樣包含σ、S、O三個參數(shù)的SURF算法進行了研究。將最近鄰思想應用到SURF算法的特征匹配過程中，編寫了相應的Matlab程序。根據(jù)實驗結果，并與SIFT算法相比較后發(fā)現(xiàn)，由SURF算法提取特征點、最近鄰思想進行特征匹配的方法具有更好的實時性，更加適合MT-R的定