雙目立體視覺的攝像機(jī)標(biāo)定與特征點(diǎn)匹配技術(shù)研究.pdf

1、計(jì)算機(jī)視覺作為計(jì)算機(jī)科學(xué)與人工智能領(lǐng)域中的一個(gè)重要分支，在近三十多年以來(lái)有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展。而雙目立體視覺又是計(jì)算機(jī)視覺中的一個(gè)極其重要的組成部分，雙目立體視覺能夠很好的模擬人的雙眼對(duì)三維物體進(jìn)行立體感知，在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)和實(shí)際生活中的各個(gè)領(lǐng)域得到非常廣泛的應(yīng)用。
　　 雙目立體視覺技術(shù)是一門綜合性很強(qiáng)的技術(shù)，所涉及的知識(shí)包括光學(xué)、物理學(xué)、圖像處理、計(jì)算機(jī)、人工智能和電子技術(shù)等多學(xué)科領(lǐng)域的內(nèi)容。攝像機(jī)的標(biāo)定和特征點(diǎn)匹配是雙目立體

2、視覺技術(shù)中的難點(diǎn)和關(guān)鍵點(diǎn)，本文針對(duì)這兩個(gè)方面，主要的研究包含以下內(nèi)容:
　　 (1)攝像機(jī)的標(biāo)定
　　 攝像機(jī)標(biāo)定是雙目立體視覺技術(shù)得以應(yīng)用的基石，也是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域中的關(guān)鍵技術(shù)之一。標(biāo)定的目的是為了建立攝像機(jī)圖像像素的位置和三維目標(biāo)物體的位置之間的關(guān)系，最終確定攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)。本文采用的方法為:編程實(shí)現(xiàn)對(duì)攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)的在線標(biāo)定和利用本質(zhì)矩陣反解得到雙目立體視覺系統(tǒng)攝像機(jī)的外部參數(shù)。
　　 (2)特征點(diǎn)

3、匹配
　　 特征點(diǎn)匹配是后續(xù)三維重建等技術(shù)得以實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)，也是雙目立體視覺系統(tǒng)技術(shù)中最困難的環(huán)節(jié)之一。匹配的目的是在圖像對(duì)的左右圖像上尋找到同名的點(diǎn)，并通過(guò)某種手段計(jì)算出視差。本文采用改進(jìn)的Harris特征點(diǎn)檢測(cè)算法，增強(qiáng)了對(duì)圖像特征點(diǎn)的處理能力，結(jié)合編程得到特征點(diǎn)的亞像素級(jí)坐標(biāo)，再用SIFT特征描述子對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行描述，最后用基于Harris特征點(diǎn)和SIFT特征描述子的匹配算法，得到匹配后的視差圖。
　　 文章最后對(duì)全文