基于雙目立體視覺的自動引導(dǎo)車導(dǎo)航基礎(chǔ)研究.pdf

1、本文主要針對基于雙目立體視覺的自動引導(dǎo)車導(dǎo)航基礎(chǔ)進行了研究，旨在提高自動引導(dǎo)車的智能化水平，以適應(yīng)現(xiàn)代制造業(yè)發(fā)展的需要。 在分析基于雙目視覺導(dǎo)航的自動引導(dǎo)車各系統(tǒng)的組成和原理的基礎(chǔ)上，確定了雙目視覺傳感器和避障傳感器的安裝位置和布局。在分析攝像機標(biāo)定原理和基本方法的基礎(chǔ)上，結(jié)合QDU-Ⅱ型自動引導(dǎo)車雙目視覺導(dǎo)航的特點，采用了一種基于長方體模塊的立體視覺標(biāo)定算法，實驗表明該算法具有較高的精度，且減少了計算量，提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的實時性

2、。根據(jù)QDU-Ⅱ自動引導(dǎo)車雙目視覺導(dǎo)航和避障的要求選擇了基于特征點的匹配方法，在Visual C++6.0的開發(fā)環(huán)境下，實現(xiàn)了圖像的預(yù)處理，特征點的提取以及特征點的匹配。在實現(xiàn)立體匹配的基礎(chǔ)上，給出了空間點三維重建的方法，并運用OpenGL三維圖形軟件包進行了仿真實驗，結(jié)果表明該方法可滿足自動引導(dǎo)車導(dǎo)航的要求。采用基于柵格的自動引導(dǎo)車的路徑規(guī)劃搜索算法，并將BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法運用到自動引導(dǎo)車局部路徑規(guī)劃當(dāng)中，提高了自動引導(dǎo)車的導(dǎo)航效率。開