磁導(dǎo)引雙輪差動(dòng)AGV的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、磁導(dǎo)引雙輪差動(dòng)AGV的關(guān)鍵技術(shù)主要包括行走單元的設(shè)計(jì)和導(dǎo)航控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)兩個(gè)方面。本文從磁導(dǎo)引AGV的實(shí)際功能需求出發(fā)，設(shè)計(jì)確定了AGV應(yīng)滿足的功能和設(shè)計(jì)指標(biāo)，主要研究了以下內(nèi)容:
　　(1)設(shè)計(jì)了一款集磁導(dǎo)航、雙輪差速驅(qū)動(dòng)、站點(diǎn)識(shí)別、減震和自動(dòng)升降于一體的行走驅(qū)動(dòng)模塊，即導(dǎo)航驅(qū)動(dòng)一體化行走單元。設(shè)計(jì)了自動(dòng)升降掛鉤，用于實(shí)現(xiàn)AGV與物料小車的自動(dòng)連接和脫接。
　　(2)設(shè)計(jì)了磁導(dǎo)引雙輪差動(dòng)AGV的整體結(jié)構(gòu)模型，整個(gè)模型中包括

2、電源、防碰撞、控制箱等各功能模塊。
　　(3)分析了硬件電路功能需求，對(duì)各功能接口電路進(jìn)行設(shè)計(jì)，最后加工制作了本次控制系統(tǒng)的PCB控制板。
　　(4)在繪制AGV執(zhí)行任務(wù)控制系統(tǒng)邏輯流程圖基礎(chǔ)上，深入研究了磁導(dǎo)航AGV的直線和岔路口的導(dǎo)航模型，并闡述了PD校正控制的導(dǎo)航算法，對(duì)能夠引起導(dǎo)航誤差的多種因素研究分析，提出了提高導(dǎo)航穩(wěn)定性的解決措施。
　　(5)對(duì)樣機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試，測(cè)試內(nèi)容包括差速調(diào)整和磁導(dǎo)航測(cè)試、岔路口選擇