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文檔簡介
1、自動(dòng)導(dǎo)引小車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV)集光、電、機(jī)、計(jì)算機(jī)為一體,融合了科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)各種前沿的理論和技術(shù),被廣泛應(yīng)用于各企業(yè)的生產(chǎn)物流系統(tǒng)中,主要用來移載或物料分發(fā)等。AGV以其高智能性、高柔性等特點(diǎn)滿足了現(xiàn)代化生產(chǎn)對(duì)物流系統(tǒng)提出的柔性化,自動(dòng)化及高效率等新的要求,成為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一。同時(shí),隨著各領(lǐng)域科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,AGV技術(shù)也得到快速發(fā)展,將被應(yīng)用于越來越多的場合。
針對(duì)目
2、前國內(nèi)AGV小車在導(dǎo)引方式及結(jié)構(gòu)形式上的不足,本文研究了應(yīng)用當(dāng)前國際最先進(jìn)導(dǎo)引方式的激光導(dǎo)引AGV,其結(jié)構(gòu)形式上采用一種新型的能實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)方式的全方位移動(dòng)結(jié)構(gòu),分析了其定位、導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù),實(shí)現(xiàn)了AGV的自動(dòng)導(dǎo)引。論文主要完成了以下幾個(gè)方面的工作。
①介紹了激光全局定位算法原理、條件及反光板靜態(tài)和動(dòng)態(tài)匹配的條件和方法,提出了反光板的規(guī)格及布置原則,隨后研究激光導(dǎo)引定位算法,實(shí)現(xiàn)全局定位,它是后續(xù)自動(dòng)導(dǎo)引控制的基礎(chǔ);
3、?、趯?duì)這種結(jié)構(gòu)新型的全方位移動(dòng)AGV進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,分析其最基本的幾種運(yùn)動(dòng)方式;根據(jù)其結(jié)構(gòu)的特殊性,提出雙導(dǎo)航點(diǎn)的控制策略,分析了基于這種策略的路徑規(guī)劃方法,并提出臨時(shí)路徑的生成方法,實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。同時(shí),結(jié)合汽車的人工駕駛經(jīng)驗(yàn),設(shè)計(jì)速度及角速度模糊控制器,實(shí)現(xiàn)AGV的自動(dòng)導(dǎo)引;
③應(yīng)用VC++6.0及Basic語言進(jìn)行AGV軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì),包括上位機(jī)界面程序、通訊程序及下位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制程序的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)及圖形化顯示、參數(shù)設(shè)置
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