全方位移動AGV智能控制技術研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)向智能化方向發(fā)展，自動導引小車（AGV，Automated Guided Vehicle）作為現(xiàn)代智能制造系統(tǒng)中重要的物流自動化輸送裝備之一，正廣泛應用于現(xiàn)代制造行業(yè)。隨著制造行業(yè)的制造規(guī)模、生產(chǎn)效率、智能化水平等大幅度的提高，開發(fā)具有高靈活性、高穩(wěn)定性、高執(zhí)行效率的智能控制AGV裝備，具有著重要的現(xiàn)實意義。
　　本文首先針對制造行業(yè)對AGV等重要裝備的靈活性需求，提出了以全方位移動平臺為基礎的全方位移動AGV的研究

2、與開發(fā)，選擇以Mecanum輪作為全方位移動AGV的全向移動輪，分析并設計四輪Mecanum輪全方位移動平臺結構系統(tǒng)，實現(xiàn)該平臺完成全方位移動的相關功能。其次，分析比對現(xiàn)有的智能控制的相關方法，以模糊控制技術為基礎，提出了一種融合多模糊控制器的模糊控制路徑跟蹤技術，通過對路徑跟蹤不同方法的研究和實驗總結制定了一套用于模糊控制路徑跟蹤規(guī)則，以及對距離偏差、角度偏差以及它們的變化率等相關數(shù)據(jù)模糊化處理、推理和輸出去模糊化的控制量，避免了大量

3、精確處理偏差值帶來的AGV系統(tǒng)調(diào)節(jié)不穩(wěn)定等問題，采集AGV在路徑跟蹤過程中涉及的多個變量，引用不同的變量作為輸入產(chǎn)生多個模糊控制器，將多個變量以及模糊控制器采用一定的控制規(guī)則加以融合，以達到智能化控制的效果，并通過仿真分析驗證該方法的有效性。最后，基于以上理論研究，采用CCD攝像機采集路徑相關信息，采用嵌入式系統(tǒng)完成對路徑信息的處理以及AGV的相關運動控制，通過多項實驗結果表明，該模糊控制方法可以使全方位移動AGV的運行更穩(wěn)定、更高效、