基于can總線的全方位移動平臺網(wǎng)絡(luò)化控制軟件

1、基于CAN總線的全方位移動平臺網(wǎng)絡(luò)化控制軟件設(shè)計說明書11系統(tǒng)概述近幾年科技的日新月異尤其體現(xiàn)在計算機技術(shù)方面體積超小功能超強大。安全穩(wěn)定能力的跨越提升，越來越依靠現(xiàn)場總線技術(shù)解決現(xiàn)實問題，傳統(tǒng)復(fù)雜的現(xiàn)場連線慢慢地離開了人們的應(yīng)用視野。取而代之的是現(xiàn)場總線。因為它的特點是結(jié)構(gòu)簡單造價低，所以用戶樂于使用同時它為廣大用戶提供了優(yōu)質(zhì)安全的用戶體驗?，F(xiàn)實操作現(xiàn)場有著各式各樣的干擾，比如溫度過高，濕度過大，粉塵過多，電磁輻射過大。隨時會有不可抗

2、拒的干擾，這就要求網(wǎng)絡(luò)在運行時保持可靠性?？煽啃园嗽谧陨磉\行時容許自己的錯誤，當有外界干擾時對其的抵抗。不僅對自身有要求，對信號的編碼是否足夠合理，信號傳輸時傳輸方式是否快捷。都有明確要求。能夠在共用一樣的應(yīng)用層協(xié)議和賦予數(shù)據(jù)的全方位移動平臺網(wǎng)絡(luò)，能夠讓它成為一個“open式環(huán)境”，它有很超強的自由性。由不同廠商生產(chǎn)的元器件都可以自由加入或離開，任何硬件和軟件的環(huán)境幾乎不需要做更改適應(yīng)，這全部融合當今全方位移動平臺應(yīng)用實用的目標。所

3、以全方位移動平臺電子控制采用網(wǎng)絡(luò)化設(shè)計可以以低的投入換取理想的實際效果。全方位移動平臺行業(yè)認為，將來的車電子控制一定以網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為終極目標。八十年代控制研發(fā)的控制器局域網(wǎng)協(xié)議是由世界最著名的全方位移動平臺零部件設(shè)產(chǎn)商之一的德國BOSCH公司制定出來的，因為其主流性并成為了國際標準世界范圍內(nèi)被各國全方位移動平臺制造商普遍認同。早在80年代很多有名的全方位移動平臺生產(chǎn)公司就投資于全方位移動平臺網(wǎng)絡(luò)化控制的研發(fā)和實用。目前，網(wǎng)絡(luò)標準已經(jīng)被制定出

4、很多，如ISO的J1805、SAE的VAN。由于在現(xiàn)代全方位移動平臺電子化進程中現(xiàn)場總線很重要，需要我們自主研制現(xiàn)場總線協(xié)議應(yīng)用在全方位移動平臺產(chǎn)品，進一步實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，雖然面臨的挑戰(zhàn)具但積極意義對于迎接我國全方位移動平臺工業(yè)加入世貿(mào)組織增加信心。以縮國外全方位移動平臺技術(shù)為參考，努力提高自身的競爭力，這是勢在必行的發(fā)展方向。全方位移動平臺網(wǎng)絡(luò)化控制綜述與發(fā)展在不增加硬件設(shè)備的同時，還能保證各個功能的控制。并且像節(jié)能減排，節(jié)約制造成本的方

5、向發(fā)展。越來越多的向模塊化，智能化，小型化為發(fā)展研究努力，進而引入了現(xiàn)場總線。隨著全方位移動平臺行業(yè)的發(fā)展，現(xiàn)場總線車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)也越來越成熟。它已成為全方位移動平臺產(chǎn)業(yè)的一個技術(shù)關(guān)口?；贑AN總線的全方位移動平臺網(wǎng)絡(luò)化控制軟件設(shè)計說明書3閉模式的現(xiàn)場總線是由于受到連續(xù)干擾。更重要的是接入現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)時，脫離硬件或軟件的與節(jié)點應(yīng)用層修改?，F(xiàn)場總線有如下基本特點：2.2.1總線訪問采用基于優(yōu)先權(quán)的多主方式通過標識符（ID）標識的信息內(nèi)容，

6、遍歷網(wǎng)絡(luò)全部過程中，沒有重復(fù)或相同的被標示的符號。報文傳輸過程中，每當接收一條信息后，就是通過標示符來判斷這些信息是否與自己有關(guān)。如果有關(guān)的信息，它會被處理，否則忽略。這就是所謂的主模式。它的主要特點是下在理論上不受限制的網(wǎng)絡(luò)號（其實是在限制電力負荷）中的一個節(jié)點，在傳輸相同的數(shù)據(jù)信息是可以被不同的節(jié)點采納。ID數(shù)值越小，其優(yōu)先權(quán)反而越高。優(yōu)先權(quán)是由標識符決定的。節(jié)點每當總線空閑時，信息將被重新自動傳輸。那個節(jié)點獲得最高優(yōu)先權(quán)，總線使用

7、權(quán)將被這個節(jié)點獲得。為保障這個節(jié)點傳輸，除了這個節(jié)點其他節(jié)點將被迫停止傳輸。2.2.2非破壞性的基于線路競爭的仲裁機制總線上任一個潛在的沖突根據(jù)無破壞性機制進行總線仲裁。固定格式的幀是現(xiàn)場總線上主要的的信息傳送方式，此幀在長度都為固定值。如果大于一個節(jié)點同時開始傳輸幀，并且總線的狀態(tài)是空閑，由此引起的總線訪問沖突是利用基于線路競爭的仲裁對標識符進行判別來解決的。仲裁機制可以保證既不會丟失信息，也不會浪費時間。優(yōu)先權(quán)最高的幀的傳輸器將獲得

8、訪問總線的權(quán)利。2.2.3利用接收濾波對幀實現(xiàn)了多點傳送所有節(jié)點都不用設(shè)置地址信息。幀接收濾波處理方法是接收器對信息的拒收或接受的處理方。信息被接收是否和接收器有聯(lián)系用這個處理方法可以識別出來，所以接收器沒何必要辨別出準是信息的傳輸器，反過來也是如此。2.2.4支持遠程數(shù)據(jù)請求通過傳輸一個遠程幀，請求另一節(jié)點傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀可以滿足數(shù)據(jù)需要，數(shù)據(jù)幀標識符指定相應(yīng)的遠程幀標識符為。2.2.5數(shù)據(jù)一致性存在在全部過程里數(shù)據(jù)在全部過程里具相同特性