磁導(dǎo)引AGV的設(shè)計(jì).pdf

1、AGV即自動(dòng)導(dǎo)引小車[1]，英文全稱為(Automatic Guided Vehicle)。是指裝備有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，并且能夠沿指定路徑行駛，具有安全保護(hù)及各種移載功能的運(yùn)輸車。
　　 AGV系統(tǒng)由三個(gè)基本組成部分:AGV地面控制系統(tǒng)，通信系統(tǒng)和AGV車載系統(tǒng)。
　　 從機(jī)械，運(yùn)動(dòng)控制和安全系統(tǒng)三個(gè)方面介紹磁導(dǎo)引AGV的設(shè)計(jì)。其中安全系統(tǒng)采用多傳感器多層次判斷的設(shè)計(jì)，并給出了安全判斷的流程圖。
　　 分別對(duì)差速AG

2、V，單舵輪AGV和雙舵輪AGV三種驅(qū)動(dòng)方式的AGV進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)建模，并用Matlab對(duì)其進(jìn)行了仿真。
　　 導(dǎo)引采用12為導(dǎo)引傳感器。對(duì)傳統(tǒng)的磁導(dǎo)引傳感器進(jìn)行了創(chuàng)新，加大了磁導(dǎo)傳感器加測(cè)單元的間距，以適應(yīng)驅(qū)動(dòng)單元與車體的剛性連接和AGV高速運(yùn)行的性能要求。給出了磁導(dǎo)引AGV的導(dǎo)引算法，該算法非常好的解決掉了AGV岔路口問(wèn)題。定位算法采用RFID標(biāo)簽+橫向磁條的模式，通過(guò)讀取RFID標(biāo)簽的信息，來(lái)決定AGV在讀到橫向磁條時(shí)的具