經(jīng)濟型模塊化磁導(dǎo)引AGV驅(qū)動單元設(shè)計及開發(fā).pdf

1、自動導(dǎo)引小車（AGV)系統(tǒng)經(jīng)過多年的研究與發(fā)展，其關(guān)鍵技術(shù)已經(jīng)有了較大的突破。但是，其主要應(yīng)用領(lǐng)域仍然僅限于汽車、煙草等高利潤行業(yè)，關(guān)鍵問題在于AGV系統(tǒng)的成本較高、投資大、開發(fā)周期過長等。隨著我國勞動力成本的不斷上漲，盡管我國多行業(yè)對AGV系統(tǒng)有著很大的需求，然而迅速將AGV系統(tǒng)引入到生產(chǎn)實際還有一定難度。
　　為了推動AGV系統(tǒng)在國內(nèi)各個行業(yè)的應(yīng)用，本文設(shè)計開發(fā)了一種經(jīng)濟型模塊化AGV驅(qū)動單元。該驅(qū)動單元將AGV的導(dǎo)引和驅(qū)動系

2、統(tǒng)模塊化，可實現(xiàn)AGV核心部件的批量化生產(chǎn)，有效降低AGV系統(tǒng)的技術(shù)難度和開發(fā)時間，工程開發(fā)時只需要關(guān)注各個行業(yè)的不同特點，迅速將AGV系統(tǒng)應(yīng)用到各自的生產(chǎn)實際中。本文開發(fā)時為模塊化磁導(dǎo)引AGV設(shè)計了一種同時具有導(dǎo)引、驅(qū)動、轉(zhuǎn)向與緩沖功能的驅(qū)動單元。研究了該模塊化磁導(dǎo)引AGV的模糊控制技術(shù)，開發(fā)了基于ARM7的AGV嵌入式運動控制器。利用該驅(qū)動單元及其嵌入式運動控制器成功研制了一臺裝配型模塊化磁導(dǎo)引AGV，通過大量實驗表明，本文研發(fā)的模