基于路徑識(shí)別智能車控制算法的研究.pdf

1、本文分析了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外智能車輛發(fā)展現(xiàn)狀與智能車輛應(yīng)用的關(guān)鍵性技術(shù)后,設(shè)計(jì)了以飛思卡爾公司MC9S12XS128微控制器為核心的智能小車及其運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),該智能車制作完成后能在給定的跑道上自尋跡行駛。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　 采用模塊化的方法設(shè)計(jì)智能小車整個(gè)硬件系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)主要包括MC9S12XS128微控制器模塊、電源管理模塊、光電路徑識(shí)別模塊、前輪舵機(jī)轉(zhuǎn)向控制模塊、后輪直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊和速度檢測(cè)模塊這六大部分。

2、>　　 研究了光電傳感器離散布局的路徑識(shí)別算法。13對(duì)紅外光電傳感器呈一字型不等間距布局,根據(jù)小車車身相對(duì)于黑線的位置,提取了32種路徑信息,對(duì)提取到的路徑信息進(jìn)行了軟件濾波處理,并且還對(duì)道路特殊標(biāo)志進(jìn)行了識(shí)別,再根據(jù)采集到的路徑信息來(lái)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向,舵機(jī)轉(zhuǎn)向采用的是開(kāi)環(huán)控制。車速檢測(cè)采用的是測(cè)頻法,編碼盤(pán)每旋轉(zhuǎn)一周,紅外接收管會(huì)輸出特定數(shù)目的脈沖,在單位時(shí)間內(nèi)讀取這些脈沖總數(shù),計(jì)算出編碼盤(pán)轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù),通過(guò)公式得到小車的當(dāng)前速度。