智能車(chē)導(dǎo)航控制硬件設(shè)計(jì)與控制算法研究.pdf

1、全國(guó)智能車(chē)大賽是教育部資助電氣信息類(lèi)專(zhuān)業(yè)的九大競(jìng)賽之一，2006年由教育部自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)引進(jìn)在國(guó)內(nèi)舉辦，該競(jìng)賽旨在提高自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)相關(guān)研究生、本科生的創(chuàng)新精神、協(xié)作精神和工程實(shí)踐能力。
　　 課題根據(jù)競(jìng)賽要求完成了賽車(chē)的電源、電機(jī)、舵機(jī)、速度檢測(cè)、道路檢測(cè)硬件的設(shè)計(jì)制作，對(duì)智能車(chē)的導(dǎo)航控制硬件和控制算法進(jìn)行了研究。智能車(chē)有兩種不同的硬件導(dǎo)航方式：紅外和視頻，課題對(duì)視頻導(dǎo)航的硬件、算法、以及算法的單片機(jī)實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了重點(diǎn)研究。

2、
　　 競(jìng)賽規(guī)定賽道由2.5cm寬黑色線條指示，紅外導(dǎo)航硬件選用發(fā)射、接收一體式紅外傳感器RPR220來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)黑色和白色反射強(qiáng)度的不同，來(lái)跟蹤賽道。論文給出了紅外導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)、賽道檢測(cè)和賽車(chē)控制的算法。
　　 視頻導(dǎo)航硬件選用視頻解碼芯片SAA7113來(lái)實(shí)現(xiàn)。SAA7113完成從攝像頭采集到的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，并從中提取出行有效信號(hào)和奇偶場(chǎng)有效信號(hào)，設(shè)計(jì)算法對(duì)圖像進(jìn)行二值化、圖像濾波、檢測(cè)出賽道，研究導(dǎo)航