基于飛思卡爾智能車的電磁導航控制技術研究.pdf

1、電磁導航技術作為智能車技術中的一個分支，在智能交通領域具有廣闊的應用前景，通過分析處理車載傳感器的檢測數(shù)據(jù)獲得智能車輛的位置信息，以此信息對車輛進行方向和速度控制。兩輪自平衡電動車結合了自主移動的思想，將姿態(tài)信息的檢測、動態(tài)平衡的控制、電機驅(qū)動集于一身，完成自我平衡及運動方向和速度的控制。
　　以飛思卡爾智能車為硬件平臺，分別對電磁導航技術和自平衡控制中的關鍵技術，即姿態(tài)檢測技術做了深入的研究。
　　首先對電磁導航原理和算法

2、做了深入研究，設計了兩種智能車導航系統(tǒng)的電磁檢測方案，通過實驗比較，選用雙水平線圈傳感器作為智能車的路徑信息采集系統(tǒng)。
　　其次基于加速度計和陀螺儀組成的姿態(tài)檢測系統(tǒng)，研究了卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波和互補濾波3種不同的姿態(tài)估計方法，并且用MATLAB分別做了仿真，通過比較，選擇卡爾曼濾波算法作為智能車的姿態(tài)估計算法。
　　最后利用飛思卡爾單片機作為控制單元，通過編寫單片機程序驗證電磁導航算法和姿態(tài)檢測算法的正確性和可靠性，