基于視覺導(dǎo)航的智能車系統(tǒng)研究.pdf

1、智能車輛的研究涉及到電機(jī)及其控制、測量與計(jì)算機(jī)控制、計(jì)算機(jī)視覺、傳感器、數(shù)據(jù)融合、車輛工程等諸多領(lǐng)域，智能車輛系統(tǒng)研究方向主要有安全監(jiān)控、智能防撞、輔助駕駛、自動(dòng)駕駛、行為規(guī)劃與決策、系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)、綜合集成等。對(duì)智能車發(fā)展影響較大的主要是傳感器和控制算法。本文是基于FREESCALE的MC9S12DG128芯片開發(fā)的智能車系統(tǒng)，具有自動(dòng)識(shí)別路徑功能，具有簡單實(shí)用、能適應(yīng)對(duì)硬件要求相對(duì)較低的特點(diǎn)，是一項(xiàng)具有現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的可行性和廣闊的應(yīng)用前景

2、的引導(dǎo)技術(shù)。 首先，本文在詳細(xì)查閱中外有關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，綜述了智能車輛的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，然后介紹了實(shí)現(xiàn)車輛智能控制常用的幾種控制算法。構(gòu)建了智能車視覺導(dǎo)引系統(tǒng)、控制器等各個(gè)模塊的硬件設(shè)計(jì)。 其次，本文利用設(shè)計(jì)的視覺系統(tǒng)具有圖像采集、路徑識(shí)別的功能，解決了圖像處理過程中的噪聲消除、邊緣提取、車輛的位置信息分析等問題。實(shí)現(xiàn)了智能車自主式智能識(shí)別導(dǎo)航。 再次，本文研究了智能車轉(zhuǎn)向控制角的模糊控制算法。研究車輛對(duì)方向