基于視覺導航的縮微車智能駕駛系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著汽車電子技術和智能控制技術的發(fā)展，智能車已經(jīng)成為智能控制領域內(nèi)的一個研究熱點，并逐步進入到人們的生活中。本文詳細查閱了大量的相關文獻，深入了解了智能車輛的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，在此基礎上設計了基于FREESCALE K60芯片的縮微智能車系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括控制模塊、電源模塊、電機驅動模塊、圖像采集模塊、測速模塊、障礙物檢測模塊和舵機轉向模塊。完成的系統(tǒng)具有自動識別路徑和避障的功能，可以實現(xiàn)在縮微道路環(huán)境下的自主駕駛行為，具有簡單實用、對

2、硬件要求相對較低、適應能力強的特點。
　　圖像處理技術是縮微車研究中的一項關鍵技術。它能夠實現(xiàn)圖像采集、路徑識別的功能，解決了圖像處理過程中的噪聲消除、邊緣提取、車輛的位置信息分析等問題。本文采用了中值濾波算法進行濾波，對于邊緣檢測算法進行了研究改進，經(jīng)驗證改進后的算法能快速、有效地對路徑圖像進行處理。同根據(jù)路徑邊緣位置信息，采用直線擬合方法來判定縮微車的位置。
　　在分析了縮微車行駛規(guī)律的基礎上，本文分別采用模糊控制算法和