單目視覺(jué)導(dǎo)航智能車(chē)系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、視覺(jué)導(dǎo)航智能車(chē)研究屬于視覺(jué)伺服的范疇。針對(duì)典型的單目手眼視覺(jué)伺服系統(tǒng)，從視覺(jué)傳感器的信息映射規(guī)律、系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)、視覺(jué)導(dǎo)航應(yīng)用問(wèn)題討論及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證分析幾個(gè)方面展開(kāi)相關(guān)研究。
　　 信息映射規(guī)律。在一定的空間約束條件下，從導(dǎo)航場(chǎng)景中抽象出兩類(lèi)特殊平面并推導(dǎo)了相應(yīng)的信息映射規(guī)律，然后在此基礎(chǔ)上給出了兩種單目視覺(jué)測(cè)距方法。
　　 系統(tǒng)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。主要包括硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)和通信方式設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。硬件部分改進(jìn)了智能車(chē)運(yùn)動(dòng)控制中方向和

2、速度調(diào)節(jié)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并在CPLD中實(shí)現(xiàn)了關(guān)鍵的硬件電路；軟件部分重在系統(tǒng)的二次開(kāi)發(fā)功能，以動(dòng)態(tài)庫(kù)接口的形式開(kāi)放了主程序中的可操作資源；通信部分則主要解決了智能車(chē)運(yùn)動(dòng)控制中軟硬件通信的指令格式問(wèn)題，并保證了控制對(duì)象的可擴(kuò)展性。
　　 應(yīng)用問(wèn)題研究。其中視覺(jué)伺服流程分析對(duì)一般控制框圖在時(shí)間上進(jìn)行了微觀解析并完成了PID控制器的設(shè)計(jì)；攝像頭成像范圍研究以精確的數(shù)學(xué)形式描述了場(chǎng)景中的可用區(qū)域；坐標(biāo)變換關(guān)系推導(dǎo)為從圖像中直接提取運(yùn)動(dòng)控制量