基于單目視覺的電動公交車自動更換電池系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、目前為電動公交車更換電池的工作主要靠人工完成,由于電動公交車所使用的電池沉重而體積大,人工更換時存在挪動調(diào)整費力、精確定位困難等問題。針對這些問題,本課題提出了一種基于單目視覺的電動公交車自動更換電池系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用單目攝像機(jī)獲取圖像,對蓄電池箱的空間位姿進(jìn)行測量,再通過兩級導(dǎo)軌和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將蓄電池調(diào)整到指定位置。提出了基于點特征的單目視覺位姿測量算法,首先提取蓄電池箱的四個角點作為特征點,然后根據(jù)特征點在物體坐標(biāo)系下以及在CCD成像面上

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